Beihingen liegt im tief eingeschnittenen Tal der Waldach, einem linken Nebenflüsslein der Nagold. In diesem Bereich stoßen zwei Landschaften, Schwarzwald und Gäu zusammen, deshalb ist Beihingen so etwas wie die Türklinke zum Nordschwarzwald. In der Talsohle der Waldach (ca. 460 m hoch) befinden wir uns im Oberen Buntsandstein, rechtsseitig in Richtung Haiterbach/ Oberschwandorf zeigt sich der Untere Muschelkalk.

Die erste schriftliche Erwähnung ist in einer Urkunde vom 20.12.1292 zu lesen. Die Namensendung "ingen" weist auf einen alemannischen Siedlungstyp hin; von der ältesten bekannten Namensform Bigingen kann auf einen Personennamen "Bigo" (oder ähnlich) geschlossen werden. Älter als Beihingen ist vermutlich der Weg, der von Horb über Haiterbach nach Altensteig führte.